Hjälmshult är känt sedan medeltiden. Då etablerades en ladugård som var centrum i Hjälmshults län (Hielmsholz Lehn). Ladugården levererade bl.a. livsmedel till Helsingborgs Slott. Efter freden i Roskilde år 1658 blev Skåne, Halland, Blekinge och Bornholm svenskt och marken blev den svenska kronans. De danska godsägare som valde att bli svenskar fick dock behålla sina gods och Hjälmshults Ladugård tillhörde just en sådan ägare.
År 1660 ville Danmark ha tillbaka Bornholm från Sverige och som betalning användes de danska godsen i Skåne, bl.a. Hjälmshults Ladugård. Många officerare hade hjälpt den svenska kronan med materiel och pengar under krigen och när krigen nu var slut och kronan (staten) saknade pengar att betala tillbaka skulden med, betalade man officerarna med gods istället. År 1661 användes Hjälmshults Ladugård som återbetalning på ett lån till en officer.
1679 drog kronan in godset igen, trots att lånet till officeren inte var återbetalat (han fick aldrig sitt lån helt återbetalat). Godset blev löneboställe åt norra skånska kavalleriregementets major. I slutet av 1680-talet blev Hjälmshults Ladugård åter ett majorsställe. Samtidigt fick godset ett nytt namn, Hjälmshults Kungsgård, det namn som det fortfarande har. Sedan dess har Kungsgården haft en rad olika ägare, bl.a. Magnus Stenbocks son, Fredrik M. Stenbock, 1734-42. Under hans tid på gården byggdes en del nya hus. Det gamla odugliga bostadshuset revs och ett nytt stenhus byggdes på samma plats, och som stod klart 1744. Att man byggde ett stenhus och inte ett korsvirkeshus som tidigare fanns där, berodde på bristen av trä i området, till följd av Helsingborgs slotts order om att hugga ner det mesta av skogen. På Kungsgården bedrevs under 1800-talet även omfattande hästuppfödning och år 1864 beskrivs en omfattande hästhage på fäladen ett stycke norr om Hjälmshult. Även fynd av myrmalm och spår av kolning har påträffats kring Hjälmshult.